一般來說，旋振篩設(shè)備的單閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)在采用轉(zhuǎn)速負(fù)反饋和PI調(diào)節(jié)器后可以使系統(tǒng)穩(wěn)定運行并實現(xiàn)轉(zhuǎn)速無靜差，但是單閉環(huán)系統(tǒng)不能完整按照需要來控制動態(tài)過程的電流或轉(zhuǎn)矩，滿足不了高動態(tài)性能的要求。即使在單閉環(huán)系統(tǒng)中加入電流截止負(fù)反饋環(huán)節(jié)，也只是靠負(fù)反饋作用來限制電流的沖擊，并不能理想地控制動態(tài)電流。為帶電流截止負(fù)反饋的單閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)啟動過程的電流和轉(zhuǎn)速波形示意圖。對于電動搬運車轉(zhuǎn)向電機(jī)控制系統(tǒng)這樣需要經(jīng)常正反轉(zhuǎn)控制的場合，希望能夠充分利用電機(jī)的允許過載能力，理想狀態(tài)就是在啟動時始終保持電流（轉(zhuǎn)矩）為允許的較大值，使旋振篩設(shè)備的電機(jī)盡快啟動；當(dāng)轉(zhuǎn)速穩(wěn)定后，讓電流立刻降下來，使轉(zhuǎn)矩與負(fù)載平衡，從而實現(xiàn)穩(wěn)定運行。

然而，實際情況是旋振篩設(shè)備的電流不可能實現(xiàn)跳變，理想情況并不能實現(xiàn)。為了盡可能達(dá)到理想的控制效果，實際應(yīng)用中通常引入電流負(fù)反饋，設(shè)法使啟動電流保持在一個近似恒定的較大值。待電機(jī)轉(zhuǎn)速穩(wěn)定后，利用速度負(fù)反饋控制使電機(jī)轉(zhuǎn)速保持穩(wěn)定。在轉(zhuǎn)向電機(jī)控制系統(tǒng)中，被控對象（轉(zhuǎn)向電機(jī)）的狀態(tài)變量是電樞電流和電機(jī)轉(zhuǎn)速。根據(jù)現(xiàn)代控制理論，狀態(tài)變量反饋的理想控制方案是對每個狀態(tài)變量進(jìn)行反饋控制，通過分別配置各個極點以得到理想的動、靜態(tài)特性。因此，本論文在設(shè)計旋振篩設(shè)備的轉(zhuǎn)向電機(jī)控制系統(tǒng)方案時，采用轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)策略以實現(xiàn)被控對象狀態(tài)變量的全反饋。外環(huán)為速度環(huán)，主要起抗負(fù)載擾動和穩(wěn)定轉(zhuǎn)速的作用；內(nèi)環(huán)為電流環(huán)，主要起穩(wěn)定電流和抗電壓波動的作用。

在旋振篩設(shè)備的雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)中，速度、電流控制器一般都采用PI控制方法，本論文為了獲得更好的控制效果，在速度環(huán)引入模糊控制理論，設(shè)計模糊自適應(yīng)PI速度控制器。在旋振篩的系統(tǒng)控制過程中，首先通過一個外接電位器，經(jīng)A/D轉(zhuǎn)換給出電機(jī)的參考速度。將電機(jī)當(dāng)前的轉(zhuǎn)動速度與速度參考值進(jìn)行比較，得到速度誤差信號；其次將速度誤差信號傳送到速度控制器，經(jīng)控制器調(diào)節(jié)后得到相應(yīng)的電流參考信號。該信號與檢測到的電機(jī)相電流信號進(jìn)行比較，差值經(jīng)電流控制器調(diào)節(jié)后送給PWM發(fā)生器，后者將產(chǎn)生PWM信號并施加到逆變電路上?？刂破魍ㄟ^控制逆變電流功率晶體管的通斷時間和順序，改變電機(jī)繞組的通電順序和電流大小，從而實現(xiàn)旋振篩無刷直流電機(jī)的調(diào)速控制。

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